Una de las puertas del Cañón del Río Lobos es la carretera de Ucero, un pequeño pueblo a pies de su magnífico castillo, hoy en estado de ruina pero, al parecer, con obras de rehabilitación.
El que al parecer no ha entrado mucho en combate desde que se tiene constancia de él, aunque se le supone más antiguo y se sabe que en su solar hubo en tiempos un castro.
Aunque el castillo perteneció en origen a una familia noble, parece ser que los albaceas del último representante de esta familia se lo vendió al obispo de El Burgo de Osma, a pesar de que su viuda se consideraba propietaria y de hecho lo legó a su hija, bastarda del rey Sancho IV de Castilla. Se celebró un pleito y ganó el obispo. A pesar de ello Doña Violante, la hija del rey, decidió donar el castillo a la Orden de Santiago a su muerte.
Pero eso no cambió nada. El castillo siguió en manos del Obispado de Osma, que le dio varios usos, como residencia veraniega o prisión para el clero, siendo propiedad de la Iglesia hasta 1966, en que gracias a un acuerdo con el Estado se facilitó su transferencia al Patrimonio Nacional.
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